De grondslag voor het huidige yogasysteem ontstond zo’n 8000 jaar v. Chr. in de Indische cultuur.
De grondleggers ervan waren de rishi’s, ook wel de oerleraren van de mensheid genoemd. In de Veda’s worden hun opmerkelijke inzichten beschreven. De rishi’s waren ingewijden die de aardse mens bewust wilden maken van zijn verbinding met de geestelijke wereld. Zij deden dat door via de adem en een aantal houdingen de mens terug te brengen bij zijn oorspronkelijke grondtoon waardoor een bevrijd soepel lichaam werd verkregen. Want – zo wisten de oude wijzen – als het beademde lichaam weer soepel en beweeglijk is, wordt de deur naar zijn geestelijke oorsprong geopend, een wereld van innerlijke stilte die alle dualiteit en onrust doet verdwijnen. Yoga betekent dan ook: het opheffen van de tegenstellingen.